一种飞机机载GPS与惯性导航系统组合定位方法

摘要

本发明公布了一种飞机机载GPS与惯性导航系统组合定位方法，包括如下构建步骤：首先，构建惯导角速度误差模型，通过GPS修正惯导角速度误差；即构建陀螺仪输出角速度误差模型，通过静态或水平直线运动修正惯导角速度零点漂移误差，通过卡尔曼滤波器线性拟合修正惯导角速度线性误差，最终实现对惯导角速度的误差修正；其次，构建加速度计输出加速度误差模型，通过修正惯导加速度零点漂移误差，通过卡尔曼滤波器拟合修正惯导加速度线性误差，以实现对惯导加速度的误差修正。本发明通过建立陀螺仪输出角速度误差模型、加速度计输出加速度误差模型，并通过GPS动态修正INS三轴角速和三轴加速，能有效将GPS与INS技术结合起来。