车辆引导装置、车辆引导方法和车辆引导程序

摘要

一种车辆引导装置，包括：车间距指定单元，该车间距指定单元指定车间距，该车间距是在规定车道中的在直至车道变更的参照点的车辆之间的车间距；推荐区段指定单元，该推荐区段指定单元基于指定的车间距指定推荐区段，在该推荐区段中，应当在到达参照点之前进行至规定车道的车道变更；和通信单元，通信单元基于指定的推荐区段输出关于至规定车道的车道变更的引导信息。

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆引导装置、车辆引导方法和车辆引导程序。

背景技术

已知的车辆引导装置已经被用于从分布中心获取关于交通法规、拥 堵之类的交通信息，并且基于该交通信息输出引导。例如，已经提出了 车辆路线引导装置，该车辆路线引导装置在至目的地的路线上在分叉点 以前设定多个拥堵检验点。当车辆到达判定为未发生拥堵的在规定数量 的连续不断的拥堵点中的远离分叉点的一侧的检验点时，进行分叉引导 (例如，见日本专利申请公告No.JP-A-2008-203100)。

参引列表

专利文献

PTL1：日本专利申请公告No.JP-A-2008-203100

发明内容

技术问题

然而，即使进行需要车道变更的分叉引导，根据在JP-A-2008-203100 中描述的相关技术的装置也对在车道变更以后要行驶的目的车道中的 车间距给予任何考虑。结果，例如，当在分叉点以前不存在拥堵时，在 距离分叉点规定距离的点处进行分叉引导。然而，在进行分叉引导的位 置，在车道变更以后将要行驶的目的车道中可能不存在足够的车间距， 使得难以进行车道变更。

本发明鉴于上述问题设想，并且提供便利了根据车道交通状况进行 车道变更的车辆引导装置、车辆引导方法和车辆引导程序。

对问题的解决方案

为了解决上述情况并且达到上述目的，根据本发明第一方面的车辆 引导装置包括：车间距指定单元，该车间距指定单元指定车间距，该车 间距是在规定车道中的在直至车道变更的参照点的车辆之间的车间距； 推荐区段指定单元，该推荐区段指定单元基于指定的车间距指定推荐区 段，在该推荐区段中，应当在到达参照点之前进行至规定车道的车道变 更；和输出单元，输出单元基于指定的推荐区段输出关于至规定车道的 车道变更的引导信息。

根据本发明第二方面的车辆引导装置，第一方面的车辆引导装置还 包括：可容许车间距指定单元，该可容许车间距指定单元指定可容许车间 距，该可容许车间距是规定车道中的车间距，在该可容许车间距内可以容 许至规定车道的车道变更，其中，推荐区段指定单元设定直至参照点的范 围内的规定车道中的多个判定区段，并且在设定的判定区段中，将由车间 距指定单元指定的车间距等于或大于由可容许车间距指定单元指定的可 容许车间距的判定区段指定为推荐区段。

根据本发明第三方面的车辆引导装置，在第二方面的车辆引导装置 中，可容许车间距指定单元指定在规定车道中行驶的车辆的每个判定区 段内的参照车速与对应于在至规定车道的车道变更的原始车道中行驶 的车辆的每个判定区段的区段内的参照车速之间的车速差，并且基于被 指定的车速差指定可容许车间距。

根据本发明第四方面的车辆引导方法包括：指定车间距，该车间距 是规定车道中的在直至车道变更的参照点的车辆之间的车间距；基于指 定的车间距指定推荐区段，在该推荐区段中，应当在到达参照点以前进 行至规定车道的车道变更；以及基于被指定的推荐区段输出关于至规定 车道的车道变更的引导信息。

根据本发明第五方面的车辆引导程序在计算机中执行第四方面的 车辆引导方法。

发明的有益效果

根据本发明第一方面的车辆引导装置、第四方面的车辆引导方法、 和第五方面的车辆引导程序，指定在直至车道变更的参照点的车辆之间 的车间距、即规定车道中的车间距。基于指定的车间距指定推荐区段， 在该推荐区段中，在到达参照点以前应当进行至规定车道的车道变更。 基于指定的推荐区段输出关于至规定车道的车道变更的引导信息。因此 能够输出如下引导信息：该引导信息使得能够在车道变更的目的车道中 存在大的车间距的区段中容易地变更车道。因此，可以进行引导以便利 至该车道的车道变更。

根据本发明第二方面的车辆引导装置，在规定车道中在直至参照点 的范围内中设定多个判定区段。在设定的判定区段中，将如下判定区段 指定为推荐区段：在该判定区段中，由车间距指定单元指定的车间距等 于或大于由可容许车间距指定单元指定的可容许车间距。因此，能够输 出关于在如下区段中的车道变更的引导：在该区段中，容易进行车道变 更，并且存在等于或大于车间距容许值以进行车道变更的大的车间距。 因此，引导可以进一步便利车道变更。

根据本发明第三方面的车辆引导装置，指定在规定车道中行驶的车 辆的每个判定区段内的参照车速与对应于在至规定车道的车道变更的 原始车道中行驶的车辆的每个判定区段的区段内的参照车速之间的车 速差。基于被指定的车速差，指定车间距。因此，能够考虑根据车道间 的相对车速而有所不同的车间距容许值来进行引导。

附图说明

图1是图示了车辆引导系统的框图；

图2是图示了容许值表格的图表；

图3是图示了图1中示出的安装在车辆中的车内装置及其他安装的 装置的框图；

图4是行驶信息获取过程的流程图；

图5是引导点指定过程的流程图；

图6是被执行引导点指定过程的车道和分叉的平面图；

图7是参照点和判定区段之间关系的示意图；

图8是引导过程的流程图；

图9是图示了根据第二实施方式的容许值表格的图表；并且

图10是根据第二实施方式的引导点指定过程的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图详细描述根据本发明的车辆引导装置、车辆引导方 法和车辆引导程序的实施方式。然而本发明的范围并不局限于这种实施 方式。

第一实施方式

此处将说明本发明的第一实施方式。第一实施方式是基于规定车道 中的参照车速和车道变更的原始车道中的参照车速之间的车速差指定 容许车间距的形式。

构成

首先，将描述根据本实施方式的车辆引导系统的构成。图1是图示 了车辆引导系统的框图。如图1中示出的，车辆引导系统1包括车辆引 导装置10和安装在车辆3中的车内装置20。车辆引导装置10和车内装 置20通过网络2以相互通信的方式连接。

构成：车辆引导装置

车辆引导装置10包括通信单元11、控制单元12和数据存储单元13。

构成：车辆引导装置——通信单元

通信单元11是通过网络2与车内装置20通信的通信单元，并且还 是向车内装置20输出关于车道变更的引导信息的输出单元。可以将公 知的有线和/或无线通信装置用作通信单元11。

构成：车辆引导装置——控制单元

控制单元12控制车辆引导控制装置10。具体地，控制单元12是具 有如下构造的计算机：该计算机包括CPU、在该CPU中解译并执行的 各种程序(包括OS(操作系统)和其他基础控制程序，以及在该OS 中启动以执行具体功能的应用程序)、和用于存储程序和各种数据的例 如RAM(随机存取存储器)的内部存储器。具体地，根据本实施方式 的车辆引导程序通过任何存储介质或网络被安装在车辆引导装置10中， 并且基本上构造成控制单元12的各种部分(同样适用于将稍后描述的 车内装置10的控制单元21)。

针对功能性概念而言，控制单元12包括车间距指定单元12a、推荐 区段指定单元12b、容许车间距指定单元12c和拥堵信息获取单元12d。

车间距指定单元12a指定规定车道中的车间距。推荐区段指定单元 12b指定推荐区段，在推荐区段中应当进行至规定车道的车道变更。可 容许车间距指定单元12c指定当进行至规定车道的车道变更时可以容许 的可容许车间距。拥堵信息获取单元12d获取拥堵信息。稍后将详细描 述由控制单元12的这些功能性元件执行的过程。

构成：车辆引导装置——数据存储单元

数据存储单元13是存储用于车辆引导装置10的操作所需的程序和 各种数据的存储单元，并且具有例如将硬盘(图中未示出)作为外部存 储介质的构造。然而，代替硬盘或者与硬盘相结合，可以使用其他的存 储介质，其他的存储介质包括例如磁盘的磁性存储介质或者例如DVD (数字化视频光盘)或者蓝光光盘的光存储介质(同样适用于将稍后描 述的车内装置20的数据存储单元22)。

数据存储单元13包括地图信息数据库(注意，在下文中数据库将 缩略为“DB”)13a、行驶信息DB13b、引导点DB13c和容许值表格13d。 地图信息DB13a是存储地图信息的地图信息存储单元。“地图信息”包 括例如。联接部数据(联接部数量、连接节点数量、道路坐标、道路类 型、车道数量、行驶法规之类)、节点数据(节点号和坐标)、特征数据 (交通信号、道路标志、护栏、建筑物之类)和地形数据。

行驶信息DB13b是行驶信息存储单元，其存储在将稍后描述的行驶 信息获取过程中从车内装置20获取的行驶信息。该行驶信息可以包括， 例如，识别被获取行驶信息的车辆3的信息、获取行驶信息的时间和日 期、和获取行驶信息的位置、每个车辆3和前方车辆3之间的车间距、 每个车辆3当前行驶的行驶车道、每个车辆3的车速、拥堵程度和法规 信息。

引导点DB13c是引导点信息存储单元，其存储关于在该处进行关于 车道变更的引导的引导点的引导点信息。该引导点信息可以包括，例如， 用于指定引导点的信息、被指定了引导点的分叉、被指定了引导点的车 道、和车道变更的原始车道。

当可容许车间距指定单元12c指定可容许的车间距时，容许值表格 13d用作参照。图2是图示了容许值表格13d的图表。如图2示出的， 对应于表项目“相对车速(绝对值)”和“容许值”的信息相互关联的 并且被存储在容许值表格13d中。对应于项目“相对车速(绝对值)” 存储的信息指定在规定车道中行驶的车辆3的参照车速和在至规定车道 的车道变更的原始车道中行驶的车辆3的参照车速之间的车速差的绝对 值范围。例如将可以在车道中行驶的多个车辆3的平均车速、最小车速 或最大车速用作参照车速。对应于项目“容许值”存储的信息由当进行 车道变更时的难度的容许值组成。此处，“难度”是指对应于在固定车 道的固定区段内的最小车间距的判定值。换言之，在规定车道中行驶的 车辆3的参照车速和在至规定车道的车道变更的原始车道中行驶的车辆 3的参照车速之间的车速差用作用于判定对应于通过其容易进行至规定 车道的车道变更的车间距的容许值的基础。借助于使上述难度与容许值 相比较，在将容许值用作阈值的情况下，判定在规定车道的固定区段内 的车道变更是否容易。可以使任何方法判定难度。例如，难度可以作为 将最小车间距除以100并将所得结果圆整至最近的自然数来计算的整数 值。在此情况下，较小的难度对应于较小的车间距，并且指示难以进行 车道变更。在图2的容许值表格13d中，如果参照车速中的车速差的绝 对值是大于等于20公里每小时，则对应的容许值为4；如果车速差的绝 对值为大于等于10公里但小于等于20公里，则对应的容许值为3；并 且如果车速差的绝对值小于10公里，则对应的容许值为2。即，两个车 道的参照车速之间的车速差的绝对值越大，则意味着车道之间的车道变 更越难，并且因此相应的容许值大。另一方面，两个车道的参照车速之 间的车速差的绝对值越小，则意味着车道之间的车道变更越容易，并且 因此对应的容许值小。稍后将详细描述使用容许值表格13d的过程。

构成：车辆

图3是图示了安装在图1中示出的车辆3中的车内装置20和其他 所安装的装置的框图。如图3中示出的，车辆3包括车内传感器30、摄 像头40、车速传感器50、当前位置检测处理单元60、通信单元70、扬 声器80、显示器90和车内装置20。

构成：车辆——车内传感器

车内传感器30测量安装有该车内传感器30的车辆3与前方车辆3 之间的车间距。可以将诸如激光传感器、毫米雷达传感器之类的公知车 间测量装置用作车间传感器30。

构成：车辆——摄像头

摄像头40是拍摄车辆3周围区域的图像的成像机构。摄像头40安 装在例如车辆3的前、后减震器附近的多个位置中的一个处，并且为车 辆3的周围成像。由摄像头40成像的图像数据被输入车内装置20。注 意，摄像头40的具体构成可以采取任何形式，并且摄像头40可以使用 诸如CMOS图像传感器或者CCD图像传感器的公知成像元件或者诸如 鱼眼镜头或者棱镜的公知光学部件形成。

构成：车辆——车速传感器

车速传感器50向车内装置20输出车速脉冲信号，该车速脉冲信号 与车桥之类的转速成比例。可以使用公知的车速传感器。

构成：车辆——当前位置检测处理单元

当前位置检测处理单元60是检测车辆3的当前位置的当前位置检 测单元。具体地，当前位置检测处理单元60具有GPS、地磁传感器、 距离传感器和陀螺仪传感器(图中均为示出)中的至少一个，并且使用 公知方法检测车辆3的当前位置(坐标)、航向之类。

构成：车辆——通信单元

通信单元70通过网络2与车辆引导装置10通信。可以将公知无线 通信装置用作通信单元70。

构成：车辆——扬声器

扬声器80基于车内装置20的控制输出各种类型的音频。来自扬声 器80的特定语音输出可以采取任何形式，并且能够输出在必要情况下 产生的合成语音或者预录制语音。

构成：车辆——显示器

显示器90基于车内装置20的控制输出各种类型的图像。注意，显 示器90的具体构成可以采取任何形式，并且可以使用诸如公知的液晶 显示器或者有机EL显示器的平面平板显示器。

构成：车辆——车内装置

如图3中示出的，车内装置20包括控制单元21和数据存储单元22。

构成：车内装置——控制单元

针对功能性概念而言，控制单元21控制车内装置20，并且包括行 驶信息获取单元21a、路线获取单元21b和引导控制单元21c。

行驶信息获取单元21a基于来自车间传感器30、摄像头40、车速 传感器50和当前位置检测处理单元60的输入获取行驶信息。路线获取 单元21b获取车辆3的行驶路线；例如，路线获取单元21b获取由公知 导航装置设定的行驶路线。引导控制单元21c执行关于车道变更的引导 的输出控制。稍后将详细描述由控制单元21的这些功能性元件执行的 过程。

构成：车内装置——数据存储单元

数据存储单元22是存储车内装置20的操作所需的程序和各种数据 的存储单元。数据存储单元22包括地图信息DB22a。地图信息DB22a 中存储的地图信息包括上文描述的车辆引导装置10的地图信息DB13a 中存储的各种信息，以及用于在显示器90上显示地图的地图显示数据。

处理

下文将说明由如此构成的车辆引导装置10和/或车内装置20执行的 处理。由车辆引导装置10和/或车内装置20执行的处理大体分为行驶 信息获取过程、引导点指定过程和引导过程，在行驶信息获取过程中， 每个车辆3的车辆装置20均获取行驶信息，在引导点指定过程中，车 辆引导装置10指定应当进行关于车道变更的引导的引导点，在引导过 程中，车内装置20执行关于车道变更的引导控制。这些过程将在下文 说明。

处理：行驶信息获取过程

首先将描述行驶信息获取过程。图4是行驶信息获取过程的流程图 (下文每个过程的描述中的步骤均被缩写为“S”)。行驶信息获取过程 是由车内装置20执行的处理，并且例如在车内装置通电以后以预定的 周期重复地启动。

启动行驶信息获取过程以后，行驶信息获取单元21a待机，直至通 过当前位置检测处理单元60获取的车辆3的当前位置与车辆3前方的 特定分叉之间的距离变为获取距离或者更小，应当获取直至分叉的行驶 信息(SA1:否)。注意，车辆3前方的特定分叉可以基于如通过当前位 置检测处理单元60获取的车辆3的当前位置、如通过航向传感器(图 中未示出)指定的车辆3的行驶方向、和地图信息DB22a中存储的地 图信息来指定。此外，获取距离可以是任何特定值。例如，作为在所述 分叉前应当进行的关于车道变更的引导的最大距离，可以将距离所述分 叉5000米的距离设定为获取距离。

如果车辆3的当前位置和车辆3前方的特定分叉之间的距离变为获 取距离或更小(SA1:是)，行驶信息获取单元21a获取例如车辆3的识 别信息、当前日期和时间、当前位置、距离前方车辆3的车间距、车辆 3的行驶车道、车速、拥堵程度和法规信息作为行驶信息。所获取的行 驶信息存储在公知的存储单元例如RAM(图中未示出)(SA2)。例如， 行驶信息获取单元21a指定基于从GPS卫星接收的标准时间信息指定 当前日期和时间，并且通过当前位置检测处理单元60指定车辆3的当 前位置。此外，行驶信息获取单元21a通过车间传感器30指定与前方 车辆3的车间距，并且通过车速传感器50指定车辆3的车速。此外， 行驶信息获取单元21a可以基于如通过当前位置检测处理单元60和地 图信息指定的车辆3的当前位置来指定行驶车道。替代性地，可以从由 摄像头40拍摄的车辆3的周围区域的图像中提取车道线，并且基于车 道线的位置指定行驶车道。当前位置的拥堵程度基于指定车速来指定。 此外指示有效行驶法规的法规标志从由摄像头40拍摄的车辆3的周围 区域的图像中提取，并且行驶车道的法规信息基于所述法规标志获取。

接下来，行驶信息获取单元21a基于通过当前位置检测处理单元60 (SA3)获取的车辆3的当前位置判断车辆3是否已经越过车辆3前方 的特定分叉。如果因此判定车辆3尚未越过该分叉(SA3:否)，则程序 返回SA2，并且行驶信息获取单元21a获取并存储行驶信息(SA2)。然 而，如果判定车辆3已经越过该分叉(SA3:是)，则行驶信息获取单元 21a通过通信单元70向车辆引导装置10传送在SA2处存储在RAM中 的行驶信息(SA4)。随后，行驶信息获取过程结束。车辆引导装置10 继而将在SA4处从车内装置20通过通信单元70传送的行驶信息存储在 行驶信息DB13b中。

处理：引导点指定过程

接下来将描述引导信息指定过程。图5是引导点指定过程的流程图。 引导点指定过程是由车辆引导装置10执行的处理，并且例如在车辆引 导装置10通电后以预定周期重复地启动。

启动引导点指定过程以后，推荐区段指定单元12b选择被指定引导 点的分叉(SB1)。注意，被指定引导点的分叉可以是任何分叉。作为示 例，第一实施方式描述了将快速路上的分叉(例如交叉路、丁字路之类) 用作被指定引导点的分叉的情况。此外，可以使用任何方法选择分叉。 例如，可以参照地图信息中的联接部数据和节点数据，并且可以按照节 点号顺序选择连接多个道路的节点(分叉)。图6是图示了被执行引导 点指定过程的车道和分叉的平面图。例如，在SB1处选择图6中的分叉 A。

返回图5。推荐区段指定单元12b选择被指定引导点的车道(SB2)。 可以使用任何方法选择车道。例如，沿行驶方向，车道可以按照从左侧 开始的顺序选择。在图6中，作为示例，在SB2处选择沿行驶方向的左 车道(图6中的上车道)。

返回图5，拥堵信息获取单元12d获取拥堵信息，并且基于获取到 的拥堵信息判定在SB2处选择的车道中是否存在拥堵(SB3)。例如， 在行驶信息DB13b中存储的行驶信息中，拥堵信息获取单元12d参照 与在SB2处所选择的车道相关联地存储的拥堵的程度，并且如果拥堵程 度等于或大于阈值，则判定该车道中存在拥堵。

如果因此判定在SB2处选择的车道中存在拥堵(SB3:是)，则推荐 区段指定单元12b基于行驶信息DB13b中存储的行驶信息指定在SB2 处选择的车道中的拥堵的尾端，并且将引导点指定为沿行驶的车道方向 在尾端之后的引导距离处的点(SB4)。该引导距离可以是任何特定值。 例如，可以使用足以在车内装置20输出应当进行车道变更的引导以后， 在到达拥堵的尾端以前执行车道变更的距离。作为示例，如果图6中的 “车辆#3”被指定为拥堵的尾端，则与“车辆#3”以引导距离向后间隔 开的点被指定为引导点。此处，指定的引导点与在SB1处选择的分叉和 在SB2处选择的车道相关联，并且被存储在引导点DB13c中。

返回图5，如果判定在SB2处选择的车道中不存在拥堵(SB3:否)， 则推荐区段指定单元12b在车道中将从车道变更参照点跨越至沿行驶 方向在车道中位于所述车道变更参照点后判定距离处的点的区段设定 为判定区段(SB5)。参照点可以是任何特定位置。例如，可以将在SB1 处选择的分叉用作参照点。图7是参照点与判定区段之间的关系的示意 图。在图7的示例中，推荐区段指定单元12b将参照点与沿行驶的车道 方向在参照点后方判定距离(2000米)处的点之间的区段设定为判定区 段α。注意，判定距离可以是任何特定值。例如，可以使用与上文描述 的引导距离相同的距离。

返回图5，车间距指定单元12a指定存在于在SB2处选择的车道中 的在SB5处设定的判定区段内的车辆3之间的车间距(SB6)。例如， 在存储在行驶信息DB13b中的行驶信息中，由与在SB2处选择的车道 相关联地存储的车间距，车间距指定单元12a指定在于SB5处设定的判 定区段内获取的车间距。

接下来，基于在SB6处指定的车间距，车间距指定单元12a指定在 于SB5处设定的判定区段中的车道变更的难度(SB7)。例如，如上文 描述的，该难度可以认为是借助于使在SB6处指定的车间距的最小值除 以100并将结果圆整至最接近的自然数而计算的整数。在图7的示例中， 在SB5处设定的判定区段α中的100米的最小车间距除以100等于1， 所以判定区段α中的难度被指定为1。

返回图5，可容许车间距指定单元12c指定沿在SB2处选择的车道 中行驶的车辆3的在SB5处设定的判定区段内的参照车速，并且指定对 应于在至SB2处选择的车道的车道变更的原始车道中行驶的车辆3的在 SB5处设定的判定区段的区段内的参照车速。此处，例如可以将在车道 中行驶的多个车辆3的平均车速、最小车速、或者最大车速用作参照车 速。

随后，可容许车间距指定单元12c指定在于SB2处选择的车道中行 驶的车辆3的参照车速与如在SB8处指定的在至SB2处选择的车道的 车道变更的原始车道中行驶的车辆3的参照车速之间的车速差(SB9)， 并且基于指定的车速差指定容许值(SB10)。具体地，可容许车间距指 定单元12c参照图2中的容许值表格13d，并且指定对应于在SB9处指 定的参照车速之间的车速差的绝对值的容许值。

返回图5，推荐区段指定单元12b判定在SB7处指定的难度是否等 于或大于在SB10处指定的容许值(SB11)。如果因此判定难度等于或 大于容许度(SB11:是)，则推荐区段指定单元12b将在SB5处设定的判 定区段指定为推荐区段，在该推荐区段中，车辆3应当在到达参照点以 前进行至在SB2处选择的车道的车道变更，并且推荐区段指定单元12b 将在指定推荐区段的端点中的从参照点开始的远端点指定为引导点，在 该引导点处，应当进行关于车道变更的引导(SB12)。在图7的示例中， 如果容许值为1，则判定区段α的难度为1，并且等于容许值。因此， 将判定区段指定为推荐区段。此外，判定区段α中距离参照点最远的位 置(由图7中的圆指示的位置)被指定为引导点。此处，被指定的引导 点与在SB1处选择的分叉、在SB2处选择的车道、在SB8处指定了参 照车速的车道变更的原始车道相关联，并且被存储在引导点DB13c中。

返回图5，如果判定难度不等于或者大于容许值(如果难度小于容 许值)(SB11:否)，推荐区段指定单元12b判断是否已经将判定区段设 定在从在SB2处选择的车道中的参照点开始的规定设定范围内(SB13)。 该设定范围可以是任何特定值。例如，作为应当在该处进行参照点以前 的关于车道变更的引导最大范围，可以将沿行驶的车道方向在参照点以 后5000米的范围设定为设定范围。

如果因此判定判定范围尚未设定在从参照点开始的设定范围内 (SB13:否)，则推荐区段指定单元12b在如下位置设定新的判定范围： 该位置沿在SB2处选择的车道的行驶方向在SB5处设定的判定区段后 方移位规定距离(SB14)。在图7的示例中，将新的判定范围β设定于 沿行驶的车道方向在SB5处设定的判定区段α后方移位100米的位置处 (在图7中向下移位)。

在图5中，在SB14处的处理以后返回SB6，车间距指定单元12a 指定沿SB2处选择的车道中的在SB14处设定的判定区段内存在的车辆 3的车间距。基于在SB14处设定的判定区段、而非在SB5处设定的判 定区段执行随后的处理。

然而，如果在SB13处判定已经设定了从参照点开始的设定范围内 的判定区段(SB13:是)，或者在SB4或者SB12处指定引导点之后，则 推荐区段指定单元12b判断是否已经选择了用于在SB1处指定的分叉的 所有车道(SB15)。如果因此判定尚未选择所有车道(SB15:否)，程序 返回SB2，并且推荐区段指定单元12b选择为要被指定引导点的车道 (SB2)。例如，可以选择沿行驶的车道方向在右侧的与之前选择的车道 相邻的车道。

然而，如果判定已经选择了用于在SB1指定的分叉的所有车道 (SB15：是)，则推荐区段指定单元12b判断是否地图信息中包括的所 有分叉均已经被选择(SB16)。如果因此判定尚未选择所有分叉(SB16： 否)，程序范围SB1，并且推荐区段指定单元12b选择要被指定引导点 的分叉(SB1)。例如，可以选择在前面选择的节点(分叉)对应于下一 个节点号的节点(分叉)。

然而，如果判定已经选择了所有分叉(SB16：是)，推荐区段指定 单元12b终止引导点指定过程。

处理：引导过程

接下来将描述引导过程。图8是引导过程的流程图。引导过程是由 车内装置20和车辆引导装置10执行的处理，并且例如在车内装置20 和车辆引导装置10通电以后，在车内装置20和车辆引导装置10中以 预定周期重复地启动。

在启动引导过程以后，路线获取单元21b通过公知导航装置(图中 未示出)获取车辆3的行驶路线(SC1)。

接下来，引导控制单元21指定适于引导的分叉，对该分叉进行关 于车道变更的引导(SC2)。在沿着在SC1处获取的行驶路线的分叉中， 适于引导的分叉是最靠近车辆3的分叉，对于该分叉必须行驶特定车道 以通过该分叉(例如，如果沿交叉路的辅路的方向设定行驶路线，则为 该交叉路的分叉)。适于引导的分叉基于在SC1处指定的行驶路线指定。

随后，引导控制单元21c待机，直至车辆3与在SC2处指定的适于 引导的分叉之间的距离等于或小于阈值(SC3:否)。该阈值可以是任何 特定值，例如该阈值可以是5500米，即，上文描述的用作应当以额外 的边界进行引导的最大范围的设定范围。

在SC3处，如果车辆3与在SC2处指定的适于引导的分叉之间的 距离等于或小于阈值(SC3:是)，则引导控制单元21c基于来自当前位 置检测处理单元60和摄像头40的输入指定车辆3行驶的行驶车道 (SC4)。

接下来，引导控制单元21c判定在SC4处指定的车辆3实际行驶的 行驶车道是否与在SC1处获取的行驶路线中车辆3应当行驶的车道相匹 配(SC5)。此处，“车辆3应当行驶的车道”指在SC1处获取的行驶路 线中的车道，其用于车辆3在越过在SC2处指定的适于引导的分叉以后 应当进入的道路。如果因此判定在SC4处指定的车辆3实际行驶的行驶 车道与在SC1处获取的行驶路线中车辆3应当行驶的车道不匹配(SC5： 否)，则引导控制单元21c判定有必要进行关于车道变更的引导，并且 通过通信单元70向车辆引导装置10传送用于引导点的请求信息，在该 引导点处应当进行关于车道变更的引导(SC6)。请求信息的具体内容可 以采取任何形式。例如，请求信息可以包括指定在SC2处指定的适于引 导的分叉、车辆3应当行驶的车道、以及车辆3当前行驶的车道的信息。

一旦通过通信单元11接收到请求信息，则基于接收到的请求信息， 车辆引导装置10的控制单元12指定引导点DB13c中存储的与在SC2 处指定的适于引导的分叉相关联的引导点、车辆3应当行驶的车道、以 及车辆3当前行驶的车道(车道变更的原始车道)。随后，车辆引导装 置10的控制单元12从通信单元11向车内装置20传送包括特定引导点 的引导信息(SC7)。

在通过通信单元70从车辆引导装置10接收到引导信息以后，引导 控制单元21c基于接收到的引导信息指定引导点，并且当车辆3到达指 定引导点时，通过扬声器80和显示器90输出应当进行车道变更的引导 (SC8)。随后，引导控制单元21c终止引导过程。

然而，如果在SC5处判定在SC4处指定的车辆3实际行驶的行驶 车道与在SC1处获取的行驶路线中的车辆3应当行驶的车道相匹配 (SC5:是)，则引导控制单元21c判定没有必要进行关于车道变更的引 导，并且终止引导过程。

效果

根据上文描述的第一实施方式，指定在直至车道变更的参照点的车 辆3之间的车间距、即规定车道中的车间距。基于指定的车间距，指定 应当在到达参照点以前进行至规定车道的车道变更的推荐区段。基于指 定的推荐区段，输出关于至规定车道的车道变更的引导信息。因此，能 够输出引导，从而使能够在车道变更的目的车道中存在大的车间距的区 段中进行容易的车道变更。因此，可以进行引导以便利至车道的车道变 更。

在直至参照点的范围内，在规定车道中设定多个判定区段。在设定 的判定区段中，由车间距指定单元12a指定的难度等于或大于由可容许 车间距指定单元12c指定的容许值的判定区段被指定为推荐区段。因此， 能够输出在容易进行车道变更并且存在等于或大于用于进行车道变更 的车间距容许值的大的车间距的区段中关于车道变更的引导。因此，可 以进行进一步便利车道变更的引导。

具体地，指定在规定车道中行驶的车辆3的每一个判定区段内的参 照车速与对应于在至规定车道的车道变更的原始车道中行驶的车辆3的 每一个判定区段的区段内的参照车速之间的车速差。基于指定的车速 差，指定容许值。因此，能够考虑取决于车道间的相对车速而有所不同 的车间距容许值进行引导。

此外，基于拥堵信息，针对在规定车道中是否存在拥堵进行判定。 因此，当不存在拥堵时，能够考虑车道变更的目的车道中的车间距进行 引导，并且便利了至该车道的车道变更。

第二实施方式

此处将说明本发明的第二实施方式。第二实施方式为对于每个参照 点和/或规定车道将可容许车间距预先设定为固定值的形式。除非另行 指出，第二实施方式的构造与第一实施方式的构造大体相同。对于与第 一实施方式的大体相同的构造，与第一实施方式中使用的相同的附图表 记和/或名称按需指定，并且省略所附说明。

构成：车辆引导装置——数据存储单元

首先将描述根据第二实施方式的车辆引导装置10的构成。图9是 图示了根据第二实施方式的容许值表格13d的图表。如图9中示出的， 对应于表项目“参照点”、“车道”和“容许值”的信息相互关联，并且 存储在容许值表格13d中。对应于项目“参照点”存储的信息指定用作 用于进行车道变更的参照的点。例如，可以存储节点、即分叉的节点号。 对应于项目“车道”存储的信息指定车道。例如，可以存储对应于每个 车道的车道号或者联接部号。

处理：引导点指定过程

接下来将描述引导点指定过程。图10是根据第二实施方式的引导 点指定过程的流程图。注意，根据第二实施方式的引导点指定过程的 SD1和SD2分别与图5的SB1和SB2相同。相同地，从SD4至SD8 的程序分别与从SB3至SB7的程序相同，并且从SD10至SD14的程序 分别与从SB12至SB16的程序相同。因此，此处将不进一步说明这种 处理。

在选择在SD2处为其指定引导点的车道以后，可容许车间距指定单 元12c参照容许值表格13d，并且指定对应于在SD1处指定的分叉和在 SD2处指定的车道的容许值(SD3)。在图9的示例中，如果在SD1处 指定的分叉号为10010，在SD2处指定的车道号为1001011，则相对应 的容许值被指定为4。

返回图10，在SD8处，在指定在SD6或者SD12处设定的判定区 段中的车道变更的难度以后，推荐区段指定单元12b判定在SD8处指 定的难度是否等于或大于在SD3处指定的容许值(SD9)。

效果

根据上文描述的第二实施方式，对应于可容许车间距的容许值是为 每个参照点和/或规定车道预先设定的固定值。因此，根据道路形状、 交通容积之类，可以为每个分叉和车道预先设定容许值。因此，能够进 行考虑了此容许值的引导，并且执行进一步便利车道变更的引导。

实施方式的改型

上文说明了本发明的实施方式。然而，用于实施本发明的具体构造 和单元可以以在本发明的权利要求中阐述的本发明技术构思范围内的 方式或形式修改和改进。下面说明这种改型的示例。

本发明所要解决的问题和本发明的效果

本发明所要解决的问题和本发明的效果不局限于上文描述的内容， 并且可以根据实践本发明及其详细构造的环境而变化。可能仅仅部分地 解决了上述问题，并且仅仅部分地达到了上述效果。

分割和集合

上文描述的电子构成元件仅仅是功能性概念，并且无需按图中图示 地物理地构造。即，每个部分的分割和集合的具体形式不局限于图中所 示。基于负载的各种类型和使用条件，可以或者功能性地或者物理地分 割或者集合作为整体的或者部分的构成元件。例如，可以将容许值表格 13d、推荐区段指定单元12b和可容许车间距指定单元12c设置在车内 装置20中，并且在车内装置20中执行推荐区段和引导点的指定。作为 另一示例，在图5中的SB7处由车辆引导装置10的车间距指定单元12a 指定的难度可以在图8中的SC7处传送至车内装置20。基于所传送的 难度与由车内装置20的可容许车间距指定单元21c指定的容许值的比 较，车内装置20的推荐区段指定单元12b可以指定推荐区段和引导点。

难度和容许值

根据上文描述的实施方式，在引导点指定过程中，基于车间距指定 难度，并且基于难度和对应于可容许车间距的容许值的比较针对是否有 必要指定推荐区段进行判定。然而，基于车间距与可容许车间距的比较， 可以进行针对是否有必要指定推荐区段的判定。在这种情况下，代替容 许值，在可容许表13d中存储可容许车间距。

引导点指定过程

根据上文描述的实施方式，如果判定在SB2或者SD2处选择的车 道中存在拥堵(SB3:是)(SD4:是)，则将沿行驶的车道方向在拥堵的尾 端后方引导距离处的点指定为引导点(SB4或SD5)。然而，如果判定 存在拥堵，则可以将拥堵的尾端用作车道变更的参照点来执行SB5或者 SD6向前处的过程。

在上文描述的实施方式中，作为示例，被指定了引导点的道路是沿 每个方向均具有两个车道的道路(对于至规定车道的车道变更，只存在 一个可能的原始车道)。然而，如果被指定了引导点的道路是沿每个方 向均具有三个或者更多个车道的道路(对于至规定车道的车道变更，存 在两个可能的原始车道)，也可以执行引导点指定过程。在这种情况下， 对于在图5中的SB2处选择的车道和车道变更的原始车道的每个组合均 执行从SB5至SB14的处理，并且为车道变更的每个原始车道均指定应 当在其中进行至在SB2处选择的车道的车道变更的推荐区段。

参照点

在上文描述的实施方式中，作为示例，将分叉用作参照点。然而， 也可以将任何其他点用作参照点，例如拥堵的尾端、车道法规有效的点、 或者存在物体的点。

附图表记列表

1工车辆引导系统

2 网络

3 车辆

10 车辆引导装置

11、70 通信单元

12、21 制单元

12a 间距指定单元

12b 推荐区段指定单元

12c 可容许车间距指定单元

12d 拥堵信息获取单元

13、22 数据存储单元

13a、22a 地图信息数据库

13b 行驶信息数据库

13c 引导点数据库

13d 容许值表格

20 车内装置

21a 行驶信息获取单元

21b 路线获取单元

21c 引导控制单元

30 车间传感器

40 摄像头

50 车速传感器

60 当前位置检测处理单元

80 扬声器

90 显示器