一种双卷筒式管道机器人投放回收装置

摘要

一种双卷筒式管道机器人投放回收装置，包括机架(0)、联轴器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、导向轮(3)、侧板(4)、扭簧(5)、搭载平台(6)、挡板(8)和双摇杆机构，安装在移动小车机架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通过联轴器(1)连接；搭载平台(6)连接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的绳索上，侧板(4)用转动副四(D)连接在搭载平台(6)上，且连接处装有扭簧(5)；挡板(8)用转动副一(A)连接于搭载平台(6)上与侧板(4)相对的一侧，摇杆(9)的一端与挡板(8)固定，另一端用转动副二(B)连接连杆(10)的一端，而连杆(10)的另一端通过转动副三(C)连接于侧板(4)，这样，侧板(4)、连杆(10)、摇杆(9)及搭载平台(6)构成一个双摇杆机构。该装置操作方便、结构简单、成本低廉、适应性强，能够满足不同管径作业机器人投放回收的需要。

说明书

技术领域

本发明涉及管道机器人投放回收装置，具体地说就是为管道作业机器人进入地下管道或 从管道中回收，提供一种管道机器人投放和回收的装置。

背景技术

随着城市管道清淤机器人研制步伐的加快，与之配套的机器人投放回收装置也变得越来 越重要。如果用人工投放回收的话，费时费力，效率不高。从目前的升降装置来看，主要有 用于轻质、柔性货物的双带式垂直升降机，由于其结构本身的特点，对于升降对象的要求较 高，同时作业成本高、价格昂贵、皮带易老化等原因，满足不了管道机器人投放与回收。液 压控制的提升装置^[2]需要精密的泵，阀，液压缸等元件，价格昂贵、安装复杂、密封要求高， 且不利于维护，因此，不适用于城市管道作业的机器人投放与回收。因此，需要设计结构简 单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置。

发明内容

本发明目的是克服现有技术的缺点，提供一种结构简单、操作方便、经济实用的管道机器 人投放与回收装置，其技术方案是：一种双卷筒式管道机器人投放回收装置，包括机架(0)、 联轴器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、导向轮(3)、侧板(4)、扭簧(5)、搭载平台(6)、 挡板(8)和双摇杆机构，其特征在于安装在移动小车机架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7) 通过联轴器(1)连接；搭载平台(6)连接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的绳索上，侧板(4) 用转动副四(D)连接在搭载平台(6)上，且连接处装有扭簧(5)；挡板(8)用转动副一(A) 连接于搭载平台(6)上与侧板(4)相对的一侧，摇杆(9)的一端与挡板(8)固定，另一 端用转动副二(B)连接连杆(10)的一端，而连杆(10)的另一端通过转动副三(C)连接 于侧板(4)，这样，侧板(4)、连杆(10)、摇杆(9)及搭载平台(6)构成一个双摇杆机构。

其中，卷筒(2)和卷筒(7)可以同步驱动和分开驱动。

该装置具有良好的刚性、可靠性和适应性，操作方便，结构简单，制造维修容易，成本 低。

附图说明

附图1为本发明的一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。

附图1所示为本发明的一个实施例，一种双卷筒式管道机器人投放回收装置，包括机架0、 联轴器1、卷筒一2、卷筒二7、导向轮3、侧板4、扭簧5、搭载平台6)挡板8和双摇杆机 构，安装在移动小车机架0上的卷筒一2和卷筒二7通过联轴器1连接；搭载平台6连接在 卷筒一2和卷筒二7的绳索上，侧板4用转动副四D连接在搭载平台6上，且连接处装有扭 簧5；挡板8用转动副一A连接于搭载平台6上与侧板4相对的一侧，摇杆9的一端与挡板8 固定，另一端用转动副二B连接连杆10的一端，而连杆10的另一端通过转动副三C连接于 侧板4，这样，侧板4、连杆10、摇杆9及搭载平台6构成一个双摇杆机构。其中，卷筒一2 和卷筒二7可以同步驱动和分开驱动。

其工作原理是：同时转动卷筒一2、卷筒二7释放绳索，当搭载平台6下降到竖井中适当 位置时，脱开联轴器1，单独释放卷筒一2的绳索，通过扭簧5的预紧力的释放，侧板4张 开，使两导向轮3触到竖井壁，从而把搭载平台6推向水平向管道。当侧板4完全张开时， 挡板8、搭载平台6在同一水平位置，挡板8底端设计成弧形状，所以当挡板8搭在水平向 管道时衔接良好，管道作业机器人就可以按V向驶入水平管道；当管道机器人完成作业后， 按V向的相反方向驶入搭载平台6，单独转动卷筒一2，侧板4缓缓合上，同时挡板8在双摇 杆杆机构的作用下也慢慢合上，当挡板8转到与搭载平台6成90°夹角后，管道机器人就安全 “装入”搭载平台6上，挡板8是防止管道作业机器人在倾斜投放时滑出搭载平台6。倘若 管道作业机器人横向尺寸大于竖井直径时，则需继续转动卷筒一2，调整搭载平台在竖井中 的倾斜度，当调整到理想倾斜角度时，合上联轴器1，再转动卷筒一2和卷筒二7一起转动， 将管道机器人从竖井中提起回收机器人。

该装置操作方便、结构简单、成本低廉、适应性强，能够满足不同管径作业机器人投放 回收的需要。