一种基于人工场的轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明涉及一种基于人工场的轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1)开启运动控制平台，控制计算机与机器人连接，判断是否成功连接，若为是，执行步骤2)；2)机器人对自身的状态进行初始化，并将起始位姿p0发送给控制计算机；3)控制计算机根据设定的最终期望位姿pr和起始位姿p0，计算方向角控制律w＝f(w)和线速度控制律v＝f(v)，并将其发送给机器人；4)机器人根据方向角控制律w＝f(w)和线速度控制律v＝f(v)进行相应动作，动作完后，将最终实际位姿p发送给控制计算机；5)控制计算机比较最终期望位姿pr与最终实际位姿p，得到位姿误差pe，判断该位姿误差pe是否小于设定值，若为是，认为该系统合格。与现有技术相比，本发明具有设计简单、可靠性高、通用性强等优点。