一种带有姿态调整的航空制孔机器人末端执行器

摘要

本发明提供了一种适用于飞机蒙皮钻孔并能自动调整姿态的航空制孔机器人末端执行器，该末端执行器包括丝杠进给模块、二元角度调整机构、压紧吸屑模块、钻孔模块和传感器模块。丝杠进给模块主要包括丝杠驱动电机、同步传动组件和双滚珠丝杠，实现钻孔的进给运动；二元角度调整机构主要包括步进电机、传动齿轮、楔形旋转台和球铰，实现末端姿态的自动调整；压紧吸屑模块主要包括气缸、下压筒、气缸连杆和压紧头，实现蒙皮的压紧和金属钻屑的吸收；钻孔模块主要包括钻孔伺服电机，传动轴，钻卡头和钻头，实现高精度钻孔；传感器模块包括接近传感器和激光测距传感器，实现主轴运动的寻零与限位和钻孔点法线的测量。