可实现一维转动和一维移动的两自由度空间并联机构

摘要

一种可实现一维转动和一维移动的两自由度空间并联机构，由定平台、动平台以及连接两平台之间的三条支链组成；第一条支链和第二条支链的连接组合方式相同，从定平台到动平台的连接顺序依次为万向铰、移动副和球副，第三条支链从定平台到动平台的连接顺序依次为移动副和转动副。本机构结构简单、运动构件数目少，可大大地降低运动过程中构件间产生干涉的可能性，提高了工作的稳定性和安全性。