机器人

摘要

一种机器人包括基座、支撑臂、相互可转动连接且基本垂直设置的第N旋转轴及第N+1旋转轴、用于驱动第N旋转轴的第一电机及第一齿轮机构、用于驱动第N+1旋转轴的第二电机及第二齿轮机构，以及控制装置。第N旋转轴与支撑臂可转动连接。第一齿轮机构及第二齿轮机构为具有至少一对锥齿轮的多级齿轮传动机构，且第一齿轮机构包括与第N旋转轴固定连接的锥齿轮，第二齿轮机构包括与第N+1旋转轴固定连接的锥齿轮，控制装置控制该第一电机及第二电机分别动作，使第一齿轮机构带动该第N旋转轴旋转时，第二齿轮机构带动第N+1旋转轴旋转以补偿第N+1旋转轴的跟随转动误差。本发明的机器人具有结构紧凑、占用空间较小的优点。