人からロボットへの声掛けの韻律的特徴－注意喚起の韻律から回避行動を学習するロボット

摘要

人は自分の感覚器だけでは知覚できない物事に、周囲の声掛けで気づくことがある。ロボットにおいても、自身のセンサだけで知覚できない物事を、人からの声掛けによって把握することができれば、不意の危険などに対応できる可能性がある。人から自身への声掛けの韻律的特徴を用いて次に取るべき行動を決定するロボットの実現のため、移動ロボットを使った実験で声掛けの大きさと高さを調べた。その結果、ロボットの行動を肯定する声掛けと否定する声掛けの間に差があることがわかった。しかし、音の大きさと高さだけではそれらを完全に分離することはできなかった。音の大きさや高さの変化の仕方という情報も考慮するとそれらを区別できる可能性が高まると予想される。