用变增益零相位误差跟踪和扰动观测实现轮廓加工的方法

摘要

一种用变增益零相位误差跟踪和扰动观测实现轮廓加工的方法，包括VGZPETC、PD位置控制器、DOB、和被控对象四部分；结合数控机床轮廓运动控制的特点，本发明提出VGZPETC和DOB相结合的控制方案。VGZPETC作为前馈跟踪控制器，消除闭合回路系统相位滞后所产生的误差以及建模误差并补偿了增益损失，提高了快速性，使系统实现准确跟踪；基于DOB的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、未建模动态、系统参数变化和机械非线性不确定因素，并根据预测到的扰动信息对各轴进行补偿以消除扰动对系统的影响，从而保证了系统的强鲁棒性能，提高了轮廓加工精度。