用零相位误差跟踪控制和干扰观测提高轮廓加工精度方法

摘要

一种用零相位误差跟踪控制和干扰观测提高轮廓加工精度方法，包括ZPETC、PD位置控制器、DOB、和被控对象四部分，其中ZPETC用以消除闭合回路系统相位滞后所产生的误差，PD控制器用以改善位置回路响应特性，DOB用以消除系统的干扰，并使速度回路的传递函数成为参考模型，被控对象是由电机、速度环和电流环三部分组成；ZPETC的输入信号为位置参考指令，经过ZPETC后的输出位置信号与反馈位置信号比较后，送入PD位置反馈控制器，PD控制器的输入信号为速度给定信号，速度给定信号与DOB的输出信号比较后，所得的偏差送入被控对象，被控对象的输出为实际输出的速度信号，经过积分器后，所得的信号即为实际的位置信号。