基于干扰观测滑模变结构的轮廓误差交叉耦合控制方法

摘要

本发明公开的一种基于干扰观测滑模变结构的轮廓误差交叉耦合控制方法，该方法提出了将滑模变结构控制、扰动观测器以及交叉耦合控制相结合的控制策略。具体步骤包括设计基于扰动观测的单轴伺服滑模变结构控制器；对基于扰动观测的滑模变结构控制算法进行稳定性分析；设计基于PID控制算法的交叉耦合控制器；仿真结果与分析。基于扰动观测的滑模变结构控制能有效消除扰动的影响，增强系统鲁棒性，实现单轴运动准确跟踪；交叉耦合控制则用于消除各轴之间增益参数和动态不匹配的影响，减小轮廓误差，实现多轴协调运动。最后通过两轴系统仿真模型，证明了该控制方法的有效性和优越性，实现了对跟踪误差和轮廓误差的有效补偿的。