线驱动超冗余自由度机器人

摘要

线驱动超冗余自由度机器人，它涉及一种超冗余自由度机器人。针对现有超冗余自由度机器人制造成本高、实现多自由度关节驱动困难问题。电机(10)通过支座(12)与箱体(9)固接，电机(10)上固装有滑轮(11)，一组连杆通过胡克铰(3)铰接，最上端的连杆(2)和中间连杆(13)上固装有向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)，最下端的连杆(14)上固装有十字形直杆(6)，向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个顶端固装有环耳(4)，向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个端部和十字形直杆(6)的四个端部上的管孔与支座(12)上的管孔之间固装有软管(7)，软管(7)内装有线绳(8)，同一水平面内相隔180°的两根线绳(8)构成拮抗线对，拮抗线对的下端连接且缠绕在滑轮(11)上。本发明具有较多的冗余自由度，成本低、容易实现。