在方向盘和转向车轮之间没有机械连接的车辆转向控制

摘要

用于其中所有车轮(1)都进行转向的陆地车辆的转向控制系统，所述转向系统包括至少一个对于至少一个前转向车轮的转向角起作用的致动器(3Av)和至少一个对于至少一个后转向车轮的转向角起作用的致动器(3Ar)，所述转向系统包括控制器(4)，所述控制器(4)至少将车辆的速度(V)和所述请求转向信号(θ)用作输入变量从而对于每个致动器确定致动器依照其被控制以进行转向的控制角(α)，该系统包括用于控制车辆的转向行为的模块(5)，从而可以由车辆的速度(V)、车辆的动力平衡的规则特性和车辆的最大横向加速度值(γymax)的选取而确定车辆瞬时旋转中心的纵向坐标(xR)，该系统还包括块(433)，该块(433)用于由瞬时旋转中心的纵向坐标和横向坐标(xR，yR)来确定每个转向车轮的控制角(α)。