基于双闭环控制的拖拉机车轮转向控制系统设计

摘要

为了克服电控液压系统控制超调、车轮转向机构间隙和路面环境等非线性因素和外界扰动对转向控制的影响，实现车轮快速准确的响应动作。以东方红X-840 型拖拉机为平台，设计了一个双闭环控制控制系统，使用角度传感器KMA199 测量速度，ADIS16300 陀螺仪测量角速度，两个测量结果实时反馈给运算控制单元，形成一个双回路的控制系统。结果表明：双回路的控制系统很好解决了控制超调情况，最大误差0.6o；平均误差0.21o；平均延时0.2s，响应特性良好。