一种可用作机器人腕关节的运动解耦球面转动并联机构

摘要

本发明公开了一种可用作机器人手腕的运动解耦球面转动并联机构，由机架(1)、动平台(3)和固连在机架和动平台之间的三个结构形式相同的运动支链(2a)、(2b)、(2c)组成，每个运动支链由三个转动副与它们之间的杆件组成，并且三个运动支链的主动副相互正交分布，所有运动副轴线汇交于一点，由三条运动支链的旋转电机驱动实现动平台围绕转动副轴线汇点的球面转动输出。每条运动支链的始端由电机驱动。本发明涉及的并联机构具有运动解耦、结构简单，易于控制，成本低等优点，可用于机器人腕，肩关节、卫星定位及先进制造等领域。