四腿链轮式移动机器人载体

摘要

一种四腿链轮式移动机器人载体，采用了通过链条、链轮带动四个摆臂转动的四腿链轮式结构，四个摆臂两两一组，两组摆臂间通过主链条相连，前后摆臂上的前、后轮分别通过链轮与链条与前、后摆轮连接，每个摆臂上有摆电机，对角两个摆臂上有主电机。本发明机器人结构简单，造价低廉，四个摆臂都可上下独立运动，因此对于与运动方向垂直的横向地形变化有较大的适应性，具有灵活的四腿功能，扩大了应用场合，能适合小批量、多品种市场的需要，