二惯性共振系统的控制方法及其装置

摘要

一种二惯性共振系统的振动抑制方法及其装置,利用状态观测器来抑制二惯性共振系统的振动。该方法包括:推定步骤,分别检测驱动装置的电气的产生扭矩和位置,来推定负载侧的速度和外来干扰扭矩;比例积分控制步骤,根据推定的负载侧速度和外来干扰扭矩信息来推定负载的加速度,并利用推定的负载侧速度和负载基准速度之差来进行比例积分控制;控制步骤,利用推定的负载加速度和被比例积分控制的负载基准速度之差,来控制所述驱动装置。