基于极限环的四旋翼空间圆形编队解耦控制方法

摘要

本发明公开了一种基于极限环的四旋翼空间圆形编队解耦控制方法，包括：建立四旋翼数学模型；构建四旋翼编队系统感知拓扑结构及队形；设计一种基于极限环的解耦控制器，将四旋翼空间圆形编队控制解耦为高度控制、圆形收敛盘旋控制及个体间距调整控制，设计由高度控制器、圆形汇聚控制器、间距布局控制器和避免碰撞控制器组成的分布式控制器。本发明的空间圆形编队解耦控制方法仅利用目标圆心和相邻四旋翼的位置信息，不仅可以在有限时间内形成期望的空间圆形编队分布，并且容错率和扩展性都非常强。