一种基于干扰观测器的四旋翼无人机集群抗干扰编队控制方法

摘要

本发明涉及一种基于干扰观测器的四旋翼无人机集群抗干扰编队控制方法，包括以下步骤：步骤一，构建含外力扰动的单体四旋翼耦合动力学模型；步骤二，建立针对无人机所受外界风产生的力矩扰动的干扰观测器；然后，根据干扰观测器估计扰动值；步骤三，根据干扰观测器估计的无人机领机x轴与y轴的扰动值，估计出风扰的方向，设计四旋翼抗干扰控制律；步骤四，根据领机估计的风扰方向，在遇到外界扰动时，四旋翼集群的队形保持I字型，设计四旋翼集群抗干扰编队控制律，实现无人机集群编队的抗干扰控制。本方法能够显著提升单体无人机的轨迹控制精度，另外减小无人机集群受到的外界风扰，降低单体无人机的扰动补偿，达到节省能量的目的。