基于深度视觉传感器的目标定位方法、装置及自动抓取机器人

摘要

本发明提出一种基于深度视觉传感器的目标定位方法、装置及自动抓取机器人，涉及机器视觉技术领域。所述目标定位方法通过深度视觉传感器和深度分割的方法滤除复杂背景干扰信息，定位场景中的目标物体，获取目标的空间位置。所述自动抓取机器人根据目标的空间位置信息对机械臂轨迹进行运动学规划，将运动指令传递给控制机械臂的单片机，最终实现末端机械爪对目标的自主抓取。本发明通过深度分割快速识别目标物体，减少无关背景信息的干扰，提高定位准确性。本发明增加了机械臂的感知能力，根据目标点位自主规划运动轨迹，实现自主抓取工作范围内的目标物体，目标物体位置改变无需对运动轨迹重新编程。