位置传感器网络中移动目标定位精度的视觉测试方法

摘要

Cicada是本实验室研制的一个高精度室内定位传感器网络系统,它利用射频信号和超声波信号的到达时间差来测量指定目标在室内的三维位置。对系统进行精度测试是了解和改进系统定位性能的基础工作,而移动目标精度测试的关键问题是如何保证时间同步。本文设计实现了基于单目视觉的移动目标精度测试方法。与其他测试方法相比,本方法不但很好地解决了时间同步问题,而且,测试时对测试硬件环境的要求不高、对目标的分布性也没有限定,取得了与原理分析结果很接近的实验测试结果:对于随机选取的50个数据点,定位误差小于等于10cm的概率接近80﹪,误差小于等于11cm的概率接近90﹪,而最大误差则不超过14cm。测试结果表明了Cicada对移动目标的定位精度很高,同时也说明了基于视觉的移动目标定位精度测试方法在位置传感器网络研究中具有明显的优势。