基于区块链的多机器人协作多目标点负载均衡搜索方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于区块链的多机器人协作多目标点负载均衡搜索方法及系统，方法包括以下步骤：(1)各机器人私有链状态初始化，获取周围地图信息，并将自己私有地图传递给其他机器人；(2)机器人收到来自别的机器人的地图信息后进行拜占庭共识，将完成共识的地图信息打包进入下一区块并上链；(3)各机器人根据负载参数和搜索重心以及距离等集成因素分配各目标点；(4)每个机器人完成对分配的目标点的搜索。系统采用了区块链实用拜占庭共识机制和负载均衡机制，保证少数机器人引入的错误信息不会影响到整个系统的稳定性，实现了多机器人多目标点搜索中最难以处理的信息传递和一致性，保证了多机器人目标点搜索任务分配的高效和合理性。