基于案例的异构多机器人系统的协作研究

摘要

目的是研究异构多机器人系统中机器人之间的协作过程。基于足球比赛案例，将异构多机器人系统的任务分为找球、跟随、踢球等几个作业。以人形机器人和轮式机器人作为研究对象，并赋予不同的功能，对机器人能力进行建模。讨论如何以优化的方案分配给执行任务的机器人，并建立了一种参考模型。最后，以流程图方式说明了机器人的行为控制。实践表明，由具有不同能力的机器人共同协作可以更加有效地完成任务。