一种基于递归算法的异构多机器人系统任务分解方法

摘要

本发明涉及一种基于递归算法的异构多机器人系统任务分解方法。本发明对涉及的资源进行形式化表示，用一个三元组对机器人所能完成的任务进行形式化表示，调用基于递归函数的任务分解算法，根据函数的堆栈调用轨迹，还原任务执行流程。本发明克服了现有任务分解方法存在的通用性较差，多为异构机器人，无法得出一组任务，子任务的不同分配方案和执行顺序间存在着很大的经济效益差距等缺陷。本发明对系统环境资源及任务进行了统一的可共享形式化表示，具有良好的适应性，不同能力的机器人可用同一个表示方式进行表示，支持异构机器人系统，采用递归算法，可以在机器人能力空间内，对任何可能的分解方式都进行遍历搜索，可以得到所有的分解方案。