一种基于力位反馈的遥操作交互操作方法

摘要

本发明涉及一种基于力位反馈的遥操作交互操作方法，将操作者对主手进行的位置姿态操作通过通信网络传送给从手，从手控制器获取主手位置信息作为从手位置跟踪目标，从手完成位置跟踪并将从手与外部环境力传送给主手，主手根据从手反馈的力信息对从手完成力跟踪。当主手收到的反馈力信息大于期望值，且从手末端位置姿态因外力发生变化时，通过位置姿态反馈通道将从手的位姿变化传送给主手，主手根据接收的从手位姿信息对从手进行位置跟踪，最终完成从手的力位反馈。通过本发明提供的方法，可在遥操作过程中对从手进行实时力‑位置跟踪，感知从手的触觉力和因外部环境力而产生的位置姿态变化，提高操作沉浸感，降低操作出错率，提高操作效率。