基于三维点云和视觉融合的移动机器人定位方法和系统

摘要

本发明提供了一种基于三维点云和视觉融合的移动机器人定位方法和系统，通过建立环境地图、点云与视觉特征融合、匹配地图并进行定位。其中，环境地图即建立环境的特征栅格地图，特征栅格地图中每个栅格存储从点云中提取的特征点和视觉图像的特征点组成的点集，并提取了高度值、强度值、法向量投影值；点云与视觉特征融合是将图像提取的特征点投影到点云空间，与点云特征组成联合特征点；匹配地图并进行定位是把联合特征点投影到二维栅格，并提取得到特征向量，将特征栅格与地图进行匹配，采用直方图滤波器，确定每个候选位姿的后验概率，基于各后验概率确定机器人在地图中的位置。