用于临床应用的显微操纵设备

摘要

一种显微操纵设备包括限定所述设备的纵向z轴的外管，并且内管至少部分地安置在所述外管内。所述内管具有连续工作通道和延伸穿过其的内窥镜探针。转向机构可控制地改变所述内管的远端相对于装置z轴的横向x，y位置，并且消融能量输送装置沿所述z轴延伸穿过所述设备。造影剂输送机构通过所述连续工作通道或通过所述外管的内腔将造影剂输送到所述内管的所述远端。图像处理器分析来自所述内窥镜探针的图像，并且控制器基于所述分析的图像光学地确定所述内管的所述远端的位移幅度，所述位移幅度用作对所述转向机构的反馈。