一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法

摘要

本发明提出了一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法，用以解决由双机械臂的精度误差和双机械臂之间的工作可达空间重叠因素导致的机械臂之间发生运动碰撞的问题，本发明能够根据对双机械臂得可达空间进行求解分析，得到双机械臂的运动空间的重叠部分，得出双机械臂在空间存在碰撞的可能性；对双机械臂进行模型的化简，简化了碰撞检测的复杂程度；通过改进传统的人工势场中的斥力场并将其作为算子引入避碰调整中用于计算规划调整量，通过插值的方法对双机械臂进行轨迹调整；最后通过双机械臂的DH参数建立运动模型，给双机械臂设定可以发生碰撞的运动轨迹，使机械臂执行加工任务时不发生碰撞，对实现船舶智能制造具有重大意义。