一种长行程重负载高精度多角度桁架混联机器人

摘要

本发明公开了一种桁架混联机器人，其包括桁架底座、XYZ三个直角坐标关节和ABC三个旋转关节。其底座采用两根立柱支撑，X轴为主横梁横架于立柱之上，Y轴垂直横架于X轴之上，Z轴叠加于Y轴末端，XYZ三轴均为高精密的直线导轨、伺服马达和行星减速机传动，实现三个平移自由度；ABC三个旋转关节安装于Z轴的末端，实现三个旋转自由度，每个旋转关节都由伺服电机、精密减速机、轴本体和附件构成。本发明弥补了关节机器人和直角坐标机器人作为单一机器人的技术缺陷，其综合参数与世界主流机器人相近或超出，其可靠性高、通用性好、制造成本低，适合跨工站自动化搬运、焊接、机床上下料等多种场合。