一种双桁架长行程重负载高精度多角度桁架混联机器人

摘要

本发明公开了一种双桁架混联机器人，其包括双桁架底座、底座支撑横梁、XYZ三个直角坐标关节和ABC三个旋转关节。其中双桁架混联机器人的底座采用四根立柱支撑其整个机器人的运动部分，X轴为两根主横梁分别横架于两个立柱之上，Y轴垂直横架于X轴之上，Z轴叠加于Y轴末端，XYZ三轴均为高精密的直线导轨配合高转速的伺服马达以及高精密行星减速机传动，实现三个平移自由度；ABC三个旋转关节安装于直角坐标关节Z轴的末端，实现三个旋转自由度，每一个旋转关节都由伺服电机、精密机器人专用减速机、轴本体和附件构成。适用于喷涂、焊接、搬运、金属加工、医疗保健等多种场合。