基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台

摘要

本发明属于无人艇路径跟踪技术领域，公开了一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台，获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；选取适当长度，选取适当角度，即当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。本发明针对控制器与无人艇之间的通讯，建立一个事件触发机制，与现有的基于时间周期的算法相比较，可以在保证无人艇路径跟随的准确性的前提下减少求解优化问题的计算量，同时减少通讯次数，降低了通讯成本。