用于稳健抓取和瞄准物体的机器人系统和方法

摘要

实施例总体涉及使用三维(3D)物体模型的集合、抓取力和抓取扭矩中的任一者或两者的一个或更多个分析力学表示、以及用于对感测和控制中的任一者或两者的不确定性建模的统计抽样，来生成传感器图像和抓取配置的标记示例的训练数据集。实施例还可以包括：使用训练数据集来训练函数逼近器，该函数逼近器将传感器图像作为输入，并返回用于为机器人抓取机构或瞄准机构选择抓取配置的数据。