一种基于模型预测控制算法的多机器人状态估计方法

摘要

本发明涉及一种基于模型预测控制算法的多机器人状态估计方法，在模型预测控制算法的损失函数中添加对控制量的约束和构建待约束项的有限时域内的滚动时域优化算法；通过求解预测控制算法中的N个时刻的序列信息并将序列信息在机器人群中进行传播，在丢包后也能通过其中一刻的序列信息预估机器人的状态；构造了在有限时域内带控制量约束的滚动时域优化算法，实现了在多机器人系统在物理环境进行信息交换时，对存在传输数据丢包情况下的机器人进行稳定、准确、快速的状态预测。