多个无人水面艇的多势场避障方法及复杂环境下多USV多模式编队避障控制方法

摘要

多个无人水面艇的多势场避障方法及复杂环境下多USV多模式编队避障控制方法，属于多USV多模式编队避障领域，用于解决规划避障路径更为全面，且能够对多USV合理避障的问题，步骤是利用各USV传感器探测，得到局部环境信息，建立局部环境模型；利用局部环境模型，以领航者正前方为参考，划出三个区域，设立不同区域权值，统计出障碍物及可通行区域信息；建立避障模式决策器，以可通行区域信息为输入量，避障模式为输出传递给领航者；领航者根据决策器输出为指示，进行编队避障，效果是实现多USV协同编队避障。