基于低减速比电机技术的模块化足式单腿及摆线规划方法

摘要

本发明公开了一种基于低减速比电机技术的模块化足式单腿及摆线规划方法，涉及驱动行走推进装置技术领域，包括足式单腿和髋关节驱动模块，所述足式单腿包括膝关节驱动电机、大腿结构模块、小腿结构模块，所述膝关节驱动电机安装在所述大腿结构模块的顶端一侧，所述小腿结构模块的顶端转动连接在所述大腿结构模块的底端；为了获取高效平滑可实时调节的小腿足端运动轨迹，小腿足端的运动轨迹采用摆线规划算法。本发明采用模块化设计理念，髋关节驱动模块、膝关节驱动电机、行星齿轮减速器等传动机构分别采用标准化、模块化设计，易于拆卸和更换。