一种用于仿生偏振光导航的姿态无约束优化求解方法

摘要

本发明涉及一种用于仿生偏振光导航的姿态无约束优化求解方法，属于仿生导航姿态解算技术领域。包括如下步骤：采集加速度计与偏振光传感器测量数据，经姿态坐标转换结合瑞利散射模型构建姿态误差函数；采集陀螺仪测量数据，由实时四元数微分构建动态步长因子，预测姿态四元数变化趋势；设计共轭参数修正姿态迭代寻优过程中的负梯度方向，以保证前后搜索方向相互共轭，提高收敛速度，获得最优四元数完成姿态解算。本发明采用姿态误差函数建模的方法，修正了陀螺仪的测量偏差，可以消除偏振光传感器测角的模糊性，实现三维空间全姿态角解算；设计动态步长因子预测四元数更新趋势，以提高复杂运动状态下的姿态解算性能，保障了偏振光辅助航姿参考系统的可靠性与准确性。