一种垃圾车智能机械手抓取垃圾桶方法及机械手

摘要

本发明提供了一种垃圾车智能机械手抓取垃圾桶方法，包括以下步骤：通过图像采集装置获取垃圾桶的特征信息；通过垃圾桶的特征信息获取机械手相对于垃圾桶的位置信息；根据垃圾桶相对所述机械手的位置信息规划所述机械手的运动轨迹；根据所述运动轨迹控制所述机械手对作业区间内的待处理的垃圾桶进行抓取；同时本发明还提供了机械手的结构。本发明是将单目视觉与激光组合用于检测，提供一种检测精度高、成本低、获取垃圾桶特征信息方便的检测手段，通过该检测手段能够使得机械手精准的抓取垃圾桶的凸耳并完成倾倒垃圾的动作，能够使得垃圾车的抓取垃圾桶等动作不再需要人工操作，降低劳动强度，减少工作人员受伤的几率。