一种针对柔性机械臂的振动控制器

摘要

本发明公开了一种针对柔性机械臂的振动控制器，振动控制器包括控制信号发生模块、驱动模块、柔性机械臂、角度采集模块和位置采集模块，振动控制器中的控制信号发生模块采用未知参数自适应逼近器来逼近柔性机械臂中的未知动态，并采用干扰观测器逼近未知的外部扰动，最后使用边界控制器实现对柔性机械臂系统的控制。在柔性机械臂动态特性未知且受随机扰动的环境下，振动控制器可以抑制系统的机械振动，并控制柔性机械臂转动到期望的角度，实现良好的控制性能。本发明能够有效抑制机械臂的振动，使得柔性机械臂工作更加安全和稳定。