一种基于激光视觉信号与惯性导航融合的自主定位系统及其方法

摘要

本发明提供了一种基于激光视觉与惯性融合的自主定位系统，包括：智能移动终端、激光视觉信标节点、局域网及服务器，定位方法为惯性导航定位，惯性导航定位通过智能移动终端自带的加速度计、陀螺仪和电子罗盘，获得惯性导航定位信息，并通过自主信息融合算法将激光视觉信号和惯性导航定位信息进行数据融合，进而输出准确的导航定位结果。本发明将激光视觉信号定位和惯性导航定位相融合，实现优势互补，一方面利用激光视觉信号定位消除了惯性导航定位的累积误差，另一方面弥补了激光视觉信号定位由于遮挡情况导致定位信息造成严重的误差缺陷，定位精度高，更好地满足用户定位需求。