一种利用声信号与惯性导航融合的室内定位系统及定位方法

摘要

本发明公开一种利用声信号与惯性导航融合的室内定位系统及定位方法，该系统包括智能移动终端、信标节点、局域网及服务器，定位方法分为声信号定位和惯性导航定位，其中声信号定位为通过到达时间差算法获得声信号定位信息，惯性导航定位为通过智能移动终端自带的加速度计、陀螺仪和电子罗盘，获得惯性导航定位信息，并通过异步信息融合算法将声信号定位信息和惯性导航定位信息进行数据融合，进而输出准确的导航定位结果。本发明将声信号定位和惯性导航定位相融合，实现优势互补，一方面利用声信号定位消除了惯性导航定位的累积误差，另一方面弥补了声信号定位由于遮挡情况导致定位信息造成严重误差的缺陷，定位精度高，更好地满足用户定位需求。