一种闭链级联式可穿戴外骨骼手部机器人

摘要

本发明涉及可穿戴外骨骼机械手领域，尤其涉及一种闭链级联式可穿戴外骨骼机器人，包括：四指传动机构、拇指传动机构、手背板、电机托板和电机，所述电机和其他控制电路等放置在所述电机托板上，所述电机托板与所述手背板连接，各个手指运动辅助机构的各零部件长度与对应手指长度呈比例，所述闭链级联式可穿戴外骨骼机器人由电机驱动，由闭链级联式多杆结构组成的所述四指传动机构和所述拇指传动机构传动。本发明采用闭链级联式连杆传动结构，能够对手指每个关节进行大角度范围的驱动，活动空间大，在手指关节处不采用机构连接，通过人体手部自身关节进行结构连接，实现了人机共融，能够适应不同使用者的手指尺寸特征，增加了穿戴的舒适度。