一种基于非线性补偿的无人机筒滚机动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于非线性补偿的无人机筒滚机动控制方法，基于鲁棒伺服的角速率内环控制，引入迎角、侧滑角的非线性补偿，以消除筒滚机动过程中重力投影对迎角、侧滑角的扰动。本发明采用了基于鲁棒伺服的角速率内环控制，增强系统鲁棒性的同时，提高系统的快速响应能力；在此基础上引入迎角、侧滑角的非线性补偿，并对迎角、侧滑角进行控制，消除筒滚机动过程中重力投影对迎角、侧滑角的扰动，提高无人机筒滚机动时迎角、侧滑角的控制品质。