一种果园机器人主动视觉探测系统及探测方法

摘要

本发明涉及一种果园机器人主动视觉探测系统及探测方法。系统包括移动平台、相机、相机位姿调节机构和控制器；相机位姿调节机构包括直线导轨、直线滑块、直线电机、支架、圆弧导轨、圆弧滑块和圆弧电机；直线滑块安装在直线导轨上，并通过直线电机的驱动在直线导轨上移动；圆弧导轨所在平面与直线导轨相互垂直，圆弧导轨的圆心朝向一侧果树，且当圆弧导轨与一棵果树对应时，圆弧导轨的圆心与果树树冠中心重合；圆弧滑块安装在圆弧导轨上，并通过圆弧电机的驱动在圆弧导轨上移动；相机固接在圆弧滑块上，且相机的摄像头始终朝向圆弧导轨的圆心；控制器通过控制圆弧电机和直线电机的运转调整相机的位姿。