多路径寻迹机器人主动视觉定位算法设计

摘要

针对采用当前算法进行机器人视觉定位时,存在定位朝向误差大和定位距离误差大的问题,提出多路径寻迹机器人主动视觉定位算法,由此提出多路径寻迹机器人主动视觉定位算法设计.通过增量式直方图计算算法优化粒子滤波的预测步骤和更新步骤,应用边缘方向直方图和颜色直方图进行计算粒子对应的权值,通过边缘方向直方图和颜色直方图实现目标跟踪.在机器人主动视觉定位过程中对摄像机进行标定,根据目标跟踪结果对视觉信息进行预处理,转换颜色空间,划分机器人识别区域,计算机器人的方向角和距离,实现机器人主动视觉定位.仿真结果表明,所提算法的定位朝向误差小、定位距离误差小.