一种四旋翼飞行器的全局鲁棒自适应轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明公开一种四旋翼飞行器的全局鲁棒自适应轨迹跟踪控制方法，其特征在于：首先，将四旋翼飞行器动力学模型分为姿态环与位置环两个控制回路，明确稳定姿态角、实现高精度轨迹跟踪的控制目标；其次，引入虚拟变量来描述由系统内部不确定性因素和外界扰动组成的集总干扰；进而，采用自适应策略来在线估计虚拟变量，实现对集总干扰的等效补偿；同时，设计反步法控制律来加快系统状态量的收敛速度，提高轨迹跟踪精度。本发明不依赖四旋翼系统模型，计算量小，实时性强，易于工程实现，且能够保证较好的轨迹跟踪精度与较高的鲁棒性，适合于四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的实现。