全局稳定的机器人鲁棒自适应分散跟踪控制

摘要

提出一种全局稳定的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪．该控制器由一个线性ＰＤ 分散反馈＋ 补偿不确定动力学的非线性自适应分散反馈构成．仅需要了解各关节输出的位置及速度状态，就能够克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响，保证全局的渐近稳定．二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性．