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机器人的鲁棒自适应分散跟踪控制

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摘要

提供了一种鲁棒自适应控制策略,用于不确定性机器人的发迹跟踪,该控制器由一个PD线性反馈、一个立方项偿和非线性项构成.控制律采用分散形式,通过对二自由度机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零.

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来源
《电气传动自动化》 |2001年第6期|26-28|共3页
作者
王洪斌; 吴健珍; 王洪瑞;
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作者单位

燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004;

燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004;

燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004;

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正文语种 chi
中图分类自适应（自整定）控制、自适应控制（自整定）系统;机器人技术;
关键词
不确定性机器人; 轨迹跟踪; 分散控制; 鲁棒自适应控制;

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