Tracking Control of Robots Using Decentralized Robust Pid Control For Friction And Uncertainty Compensation

机译：用分散的鲁棒PID控制跟踪机器人控制，以进行摩擦和不确定性补偿

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Dexterous and skilled motions in robot manipulators require reliable and robust joint controllers for achieving accurate joint motion tracking despite uncertainties in the robot dynamics, external disturbances, friction and unknown pay load. For the compensation of these effects a Decentralized Robust H∞PID controller is applied to tracking problem of robotic manipulator, which guarantees arbitrary disturbance attenuation.

机译：机器人操纵器中的灵巧和熟练的动作需要可靠且坚固的联合控制器，尽管机器人动力学，外部干扰，摩擦和未知的支付负荷不确定，但是尽管在不确定度下实现了准确的关节运动跟踪。为了补偿这些影响，将分散的鲁棒H∞pid控制器应用于跟踪机器人操纵器的问题，这保证了任意扰动衰减。

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来源
《World Congress on Engineering and Computer Science》|2007年||共5页
会议地点
作者
JYOTI OHRI; LILLIE DEWAN; M. K. SONI;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 T-53;
关键词
Robot; Robust; Friction; PID; Uncertainty;

机译：机器人;鲁棒;摩擦;PID;不确定性;

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