一种移动机器人SLAM问题中的实时回环检测方法

摘要

本发明涉及一种移动机器人SLAM问题中的实时回环检测方法，该方法包括以下步骤：1)获取移动机器人存储的子图；2)获取移动机器人的当前扫描帧，基于移动机器人存储的子图对当前扫描帧进行初步回环检测，获取处于同一环境地图位置的扫描帧‑子图对；3)对处于同一地图位置的扫描帧‑子图对进行相关性度量和复杂性度量计算；4)基于相关性度量和复杂性度量的计算结果，获得最终回环检测结果。与现有技术相比，本发明采用相关性度量和复杂性度量对初步回环检测进行了验证，既保证了精度又保证了实时性，采用分枝定界法和预计算栅格获取相对位姿，有效减小了计算量，提高了回环检测效率。