三维激光集装箱码头轮胎吊障碍物检测和定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种三维激光集装箱码头轮胎吊障碍物检测和定位方法及系统，获取激光扫描仪竖扫方式扫描的激光数据，获取激光扫描仪的相对于地面的安装高度，并据设置的检测区域X坐标范围，获取对应检测区域的坐标参数，获取对应激光数据的检测区域坐标参数；根据所述检测区域坐标参数将待检测区域进行线性的空间栅格化，获取候选栅格；将每一个候选栅格进行八连通域的连通合并，进而形成候选区域，每一个候选区域作为一个障碍物，统计每个障碍物的X、Y、Z方向的最大值和最小值的差值绝对值，得到障碍物的尺寸以及该障碍物与轮胎吊的距离。优点：本发明能够有效避免雨滴对障碍物检测的干扰，并能准确的对障碍物进行有效的检测和定位。